简介：摘要：自主水下机器人（AUV）作为开发和利用海洋资源的主要载体，在执行任务时需要准确的定位信息。现有AUV主要采用基于捷联惯性导航系统（SINS），辅以声学导航和地球物理场匹配导航技术。本文简要介绍了水下导航模式的基本原理、优缺点和适用场景；讨论了各种导航模式中的关键技术，以提高组合导航的精度和稳定性。通过分析现阶段存在的问题，展望了水下航行的未来发展趋势。

简介：本文推导了静电陀螺监控器（ＥＳＧＭ）系统的运动方程和机械编排，并进行了模拟仿真，给出了仿真误差曲线。同时，还建立了以半解析式惯性导航系统误差为状态变量的系统状态方程，采用卡尔曼滤波技术，对ＥＳＧＭ／ＩＮＳ组合系统进行仿真。结果表明，组合系统可以大大延长惯导的重调周期，提高潜水下航行的保密性，ＥＳＧＭ／ＩＮＳ组合使用是保证潜艇长时间水下航行的有效方法。

简介：为了消除水平加速度引起的重力测量误差，为重力辅助导航系统提供准确的实时重力信息，在分析水平加速度改正原理的基础上，根据平台坐标系与方位捷联地平坐标系之间的关系，得出了水平加速度改正的计算公式；基于陀螺稳定平台的误差方程，设计了用于估计平台水平误差的自适应卡尔曼滤波器，并提出了采用平台加速度计测量值推算载体水平加速度的方法。平台误差估计及水平加速度改正的仿真结果表明，采用自适应卡尔曼滤波估计平台水平误差，以及用平台加速度计测量值推算载体水平加速度的方法能实现在线水平加速度改正，并能够满足较高的精度要求。

简介：由于GPS和无线电信号在水下衰减很快而无法使用，因此以惯性导航为核心，加以其它声学辅助导航设备的组合导航系统正适合水下航行器的使用环境。以捷联惯性系统／超短基线／多普勒测速仪／磁航向仪组合导航系统为研究对象，给出了联邦滤波结构，并利用X^2残差检测法诊断出子系统的故障并进行系统重构从而不影响系统性能，最后对组合系统进行了仿真，成功检测出了超短基线系统定位故障并及时进行了隔离。姿态误差和速度误差在故障发生和消失时刻由于系统重构有轻微跳动，其它时刻均保持较高精度，当故障消失时位置误差又恢复到正常量级（5～10m）。仿真结果表明，所提出的SINS／水下声学辅助设备组合导航系统能够提供水下航行器精确的速度、姿态及位置信息，并能够正确及时检测并隔离故障。

简介：为了实现水下潜器长时间高精度导航定位,同时考虑到传统地形辅助导航系统在先验地形图不可得或者是地形变化不明显的海域（地形不可匹配区域）,无法用来修正惯性导航位置误差的问题,提出了一种结合地形和环境特征的水下导航定位方法。在先验地形图可得且地形高程变化明显的可匹配区域,采用地形辅助导航系统来修正惯导位置误差,在先验地形图不可得或者是地形高程变化不明显的不可匹配区域,采用基于海洋环境特征的同步定位与构图算法来修正惯导位置误差。仿真结果表明,该方法在地形可匹配区域以及地形不可匹配区域得到的航迹都比纯惯导得到的轨迹更接近于理想航迹,因此可以用来修正惯导位置误差。

简介：摘要便携式自主水下机器人具有体积小、易用性、低成本等特点，是海洋资源探测与水下环境观测的重要工具，已成为当今研究的热门领域。但只有具备高精度的导航系统，AUV的潜在应用能力才能够得以实现。

简介：摘要：对于区域性探测，声波探测(尤其是超声波雷达系统)是应用最为广泛的测量技术，而在较浅的水域(一般指因为流速较低或水面相对狭隘而导致安装了探测仪器的船只无法进入的区域)测深应用难度较大。光学雷达容易被水体的透明度和海-气或河-气的不同介质的复杂光学环境影响，微波雷达则易被诸如海流流速、水流流速、风速等环境因素影响，探测应用在很大程度上受到了约束。此外，在规模较大、分辨率较低的情况下，当前的星载遥感测试结果仍然难以达到探测应用工作的标准。因此，用于水下作业的机器人开发与探测技术的研究是很有必要的。

简介：为了提高水下航行器组合导航系统精度和可靠性,针对水下航行器组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作环境的不同而变化的特点,提出了基于模糊自适应联邦卡尔曼滤波的水下组合导航算法。通过监测理论残差与实际残差的协方差的一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对子滤波器进行在线自适应调整,从而实现导航状态的最优估计滤波。通过对联邦滤波器信息分配系数模糊自适应调整,减少了滤波计算量,提高了滤波实时性。软件仿真实验结果表明：模糊自适应滤波可以有效地提高水下航行器组合导航系统的精度和可靠性,提高导航滤波实时性,克服传统的滤波算法的缺点与不足。

简介：

简介：在瓦努阿图的首都维拉港沙滩附近的海下，有一座很奇特的邮局——水下邮局。这所世界上唯一的水下邮局是2003年5月底开始正式营业的。从外观看起来，它很像一个巨大的罐头，

简介：水下摄影顾名思义，即在水中摄影。摄影者携带有防护罩的摄影机和潜水装备，潜入水中直接拍摄。

简介：我们经常会看到吸烟的人从嘴里吐出烟圈来，其实，在水下也能“吐”出炯圈。不信？试一下你就知道了。准备材料：一个空眼药水瓶、蓝墨水、一盆水。魔法进行中：1．取下空眼药水瓶的橡皮帽，在里面装进少许水，再加进几滴蓝墨水。

简介：为了倡导环保,顶级水下摄影师GeraldKapfer（杰拉尔德·卡普弗）与HaraldHois（哈拉尔德·霍伊斯）去年潜入奥地利一处国家公园的绿湖,拍摄12米深的水下美景。绿湖的水位在春季会因大量的冰雪融水而上涨,并淹没周边的树、小径、栅栏、桥梁等,成为潜水者的天堂。

简介：英国的杰娜·哈罗薇是一位出色的水下摄影师，在她拍摄的作品里，女性曼妙飘逸，表现出神秘的美；儿童则像是水中的主宰，充满着活力。哈罗薇用相机给我们带来了一个梦幻般的水底世界。

简介：毛里求斯是印度洋最迷人的海岛之一，当踏上这座岛屿时，眼前是洁白的沙滩，高大的王棕林立在沙滩上；天空中，一群粉红色的小鸟自由自在地飞翔着，它们是世界珍稀鸟类、

简介：二子买了一辆新车,提货时,他问销售员能不能安装车载导航。销售员为难地说:“大哥,您这车我们安不了导航……”二子很生气:“我买车的时候你怎么不说?如果早说,我就不买了!”

简介：全球烃类在海底的生产正不断增加。海底技术意味着一个范围更加广阔的平台将被开发。在一些情况下，这些平台可能被完全地忽视，比如位于挪威北海的野心勃勃的OrmenLange项目。那些曾经被视为没有经济价值可采掘的油田，如今变得有利可图，这多亏了海底方案的实施。

简介：

简介：浩瀚无际的海洋对人类一直有着无穷的吸引力。在世界各地的神话故事里,或是在现代人类制作出来的科幻电影中,人们都幻想过在深海中生活的画面。不远的未来,这样的梦想或许能成为现实。日本的工程师最近提出了建造水下城市的设想,让未来的人们坐在家里就可以自拍一张和海洋生物的合影。

简介：秋天是适宜远游的季节。在这个秋季快过完的时候．我来到了千岛湖。那个下午有些冷．天空阴沉沉的，像要下雨，又下不下来。只有风，悄悄地吹着。江南的风是柔和的，有丝绸的质地。风从我的脸颊上拂过时，我嗅到了一股淡淡的清香味。这种香味，能消除人的杂念和欲望。