简介：摘要：全球海上油气资源中大约有44%储存在300m以上的深水海域，未来势必有越来越多的管线铺设到深海。海底两管道的相对位姿测量，即：两管道接口相对距离与相对角度等空间位姿参数的测量，是深水管道连接过程中的一项关键技术。准确地测量出这些参数，是在施工船上预制合适管段的前提条件，是保证海底管网顺利连接的基础。研制深海管道位姿精确测量设备，为海底管道铺设提供技术保障。

简介：摘要：伴随着科技技术的快速发展以及我国工业化水平的不断提高，特别是“中国制造2025”的提出，促使我国的大型工业制造得到了快速发展。在此背景下，现代工业产品结构日益复杂，尺寸不断增加，测量标准也愈发严格。特别是航空等精密仪器的品质要求更甚，对于测量精度的要求更高。因此，文章重点就多台激光跟踪仪动态位姿测量数据处理方法展开研究，仅供参考。

简介：针对非合作航天器的相对导航问题,提出了一种利用点云矩形面特征测量非合作航天器位姿的方法。首先从点云数据中提取矩形面;然后根据矩形面点云数据计算出点云分布矩阵,通过特征值分解求出相对位置和姿态,并解决了因矩形面对称而产生的多解问题;最后设计了卡尔曼滤波器,确定目标星与追踪星的相对位置参数以及目标星的姿态、角速度。仿真结果表明：相对位置的估计精度优于0.005m,目标星姿态精度优于0.1°,验证了该方法的有效性。

简介：

简介：一九八二年五月二十四日晚七时,在杭州进行了中日举重友谊赛.日本队来华共七名队员。除75公斤级获第二名,其它6名队员均以良好成绩,技术发挥较好,获得第一名。日本举重队曾在国际举坛扬过名.目前仍是亚洲一支劲旅。这次显示出与前往不同的技术与良好举重要素等,许多地方值得我队学习。我们对中日双方队员进行观察,特别是对提铃前预备姿势的臀部位置作了测定分析。过去,看到了,听到了日本队预姿是采用低臀及“大八字”站立法为主。如75年访华以三宅为首的“三宅式”,78年来华以市关一郎为代表

简介：在了解了相机成像过程后，并不能直接计算出相机坐标系与世界坐标系的相对位置和角度关系，从绝对定向问题出发，分析位姿估计过程中存在的问题。

简介：摘要为了提升液压传动机构位姿数据的准确性，本文运动学原理为基础进行分析，采用思路转换的方法，以模拟电压的转换为基点，实现关节转角测量线性位移方法的设计。由此实现对各关节的转角数据的收集、储存与显示，保证有效的液压传动机构位姿检测。

简介：摘要：智能制造过程中的工业机器人位姿运动控制是一个复杂的多变量动态变化过程，多种误差因素共同影响机器人末端位姿精度。本文 基于对机器人位姿误差进行在线、实时、综合补偿的思想，研究位姿误差动态补偿机理和在线误差信息融合方法，建立了误差动态修正数学模型和关节微分运动复合补偿算法。提出了基于标定预补偿值实时引导修正误差的组合修正方法。经过误差标定预补偿值在线引导组合修正后，机器人末端位置平均误差为 0.022mm，姿态角平均误差为 0.016°，达到原位智能制造机器人制孔加工中的末端位置和姿态引导精度要求。

简介：摘要 ： 本文讨论了纳米机器人在磁场中的定位问题，给出几种使用非线性二乘法解算磁性纳米机器人位姿的定位方法，并筛选出最优方法。实验结果表明 LM 阻尼最小二乘法算法能够达到纳米机器人实时定位与跟踪的基本要求。

简介：以小型无人机航姿测量系统的微小型化为背景,利用MEMS惯性测量元件研制了一种低成本微型航姿测量系统。针对MEMS器件用于载体航姿测量时精度低、易发散的问题,提出一种计算量小、实时性强的加速度信息、磁场强度信息、陀螺信息的融合方法。采用卡尔曼滤波器对系统的俯仰角、滚转角和航向角的误差进行最优估计;设计数据融合的判别准则,并根据判据的判断结果调整卡尔曼滤波器中的量测信息,使系统可用于小型无人机的定高自主飞行。实验结果表明,系统输出航姿的更新频率可达100Hz,航姿测量误差小于0.6°,航姿标准差小于0.09°;将其应用于某小型固定翼飞行器的飞行控制系统中进行自主飞行实验,完成了预定的飞行任务。

简介：摘 要：针对目前煤矿掘进面工况复杂、设备自动化水平低、定位导向困难等问题，提出了一种基于截割头位姿系统的掘进机自动截割控制系统研究。通过利用惯性导航系统，实现完全自主掘进机车身姿态方位信息的获取，结合掘进机智能实时传感器网络发出的多传感器信息，经精确的模型计算得出实时的截割头位姿参数，采用截割头轨迹在线监测和远程智能控制技术，实现自动断面截割。经井下试验验证，车身姿态角精度达到0.1°，断面成型误差≤15cm，满足煤矿用掘进机位姿测量精度和断面成型要求，进一步实现工作面智能化、少人化。

简介：摘要：目的 探究脑卒中偏瘫患者康复中良姿位护理的应用效果。方法 样本均由本院康复科提供，共计60例脑卒中偏瘫患者，入科时间为2021年1月~2022年12月。对照研究，抽签法随机分组，分2组，30例/组。对照组予以常规康复护理，观察组则联用良姿位护理。比较两组康复效果、症状改善时间以及护理前后的肌肉协同收缩率、NIHSS得分、FMA得分、FIM得分。结果 康复效果中，观察组有效率较对照组高（P<0.05）。症状改善时间中，观察组头晕头痛、肢体麻木、口歪眼斜改善时间均较对照组短（P<0.05）。护理后，观察组协同收缩率、NIHSS得分较对照组低，FMA得分、FIM得分较对照组高（P<0.05）。结论 脑卒中偏瘫患者康复中，良姿位护理应用效果良好，可促进肢体、神经恢复，利于正常生活的回归，值得推广。

简介：摘要随着现代测量技术的不断发展，数字测量技术在现代建筑工程测量工作中的应用不断增加。科学的使用数字测量技术能够提高建筑工程测量工作效率、降低测量工作的工作强度。通过数字化测量技术还有助于测量精准度的提高，保障建筑工程的施工质量。本文就数字测量技术在建筑工程测量中的应用进行了简要论述。

简介：摘要目的探析良姿位护理对脑卒中急性期患者偏瘫肢体痉挛的影响。方法选取我院2015年1月—2016年1月期间收治的80例脑卒中急性期患者，根据入院顺序将其随机分为研究组和对照组，各为40例，对照组采取常规康复护理，自由体位，研究组采取良姿位护理，比较两组Barthel指数评分、护理效果等。结果研究组上肢肌张力0级、2级分别为50.0%、7.5%优于对照组22.5%、32.5%，比较差异显著；研究组下肢肌张力0级、2级分别为47.5%、10.0%优于对照组25.0%、22.5%，比较差异显著，P＜0.05。护理后，研究组Barthel指数评分（68.47±7.33）分显著优于对照组（53.22±4.49）分，差异比较P＜0.05。结论对脑卒中急性期患者采取早期良姿位护理干预，可明显减少偏瘫肢体痉挛，促进患者康复，值得临床推广。

简介：【摘要】目的：探讨中风患者，应用良姿位的摆放对患者的肢体功能恢复效果。方法：选择2020-2021年在我院进行治疗的中风患者，共选择了70例作为研究对象，采用时间分段方式分为观察组和对照组，每组为35例。对照组采取的是常规护理手段，观察组在此基础上行良姿位的摆放。结果：中风患者采用良姿位的摆放，在Barthel指数、FMA评分上，观察组有显著优势，各项指标都要明显优于对照组，组间差异有统计学意义（P

简介：摘要:为了解决液压驱动工程机械臂在实际工程作业中加装位置传感器会使得系统复杂，从而可靠性降低，以及在关节处位置闭环伺服控制会导致液压系统效率降低的问题，提出在比例液压油缸驱动的机械臂中用位姿闭环而非关节位置闭环构成机器人控制系统。使用惯性导航、激光雷达、视觉等获得机械臂末端姿态，通过机器人运动学逆解得到当前关节值，与目标关节值形成闭环从而获得关节速度给定值。通过比例液压系统驱动机械臂关节，进而控制位姿变化，本文将基于关节速度对液压比例驱动工程机械臂位姿控制进行分析。

简介：【摘要】为了提高人字齿轮的加工精度,提出一种补偿齿轮装夹位姿误差的简单方法.根据渐开线齿轮的数学模型和侧铣包络原理,自主开发软件生成刀具位置数据.通过建立齿轮装夹位姿误差模型,分析了齿偏差与齿轮装夹位姿误差间的关系.基于多体理论提出通过逆向解耦求解补偿代码解析解的补偿方法.通过切削实验验证了该方法能将人字齿轮精度从8级提高到5级且对称性明显提高,对提高人字齿轮的啮合性能具有重要意义.

简介：为了对舰船姿态进行高精度监测，介绍了四元数的基础知识和性质及其在GPS船姿测量中的应用。得到了一种更为便捷的船姿测量的解算方法，对保障舰艇武器装备性能的发挥具有一定实际作用。

简介：

简介：根据微小型无人机航姿测量需求，利用MEMS传感器设计了一种低成本的航姿测量系统．针对低成本MEMS陀螺仪本身漂移较大、容易发散、无法完成较长时间较高精度测量的特点，提出一种实时性强、计算量小的信息融合方法．利用地球重力场、地磁场2个参考向量，采用互补滤波对不同传感器的数据进行融合，实现提高该航姿测量系统测量精度的目的．实验结果表明，该航姿测量系统的更新速率达到450Hz，姿态角测量误差〈1°，航向角测量误差〈2°，能够满足微小型无人机航向和姿态测量需求．