简介:在利用时滞比例-积分-微分(PID)算法对姿态进行控制的飞行器控制系统中,针对时滞系统对四旋翼飞行器的影响,设计了四旋翼飞行器的抗干扰控制器,使其在均值为300ms的时滞系统作用下,将平均超调量控制在20%以内.该设计首先对飞行器进行物理建模,在传统飞行器控制系统回路中引入多层控制,运用线性二次型最优控制(LQR)算法进行姿态角外控制,减小时滞对系统的影响,使飞行器控制系统的姿态调整更具快速性、稳定性和鲁棒性.再根据物理模型的传递函数,引入粒子群算法,对PID算法进行参数的整定.最后利用蒙特卡洛模拟验证算法的可行性.经过相关调试工作,由此系统构成的小型四旋翼飞行器能够在抗干扰通信、编队飞行等系统中稳定飞行.
简介:案例概述本案例在'虚拟学校'和'双课堂'的双重教育理念的指导下,实现'虚拟学校教学平台'和'现实课堂'有效结合,在正式上课前引领学生带着问题进行自主学习和思考,根据学生的回答课堂上重点解决学生存在的疑难问题并开展进一步的活动。在'虚拟学校'的辅助下提高了整个课堂的学习效率,丰富了教学形式;在课堂变得更加具有趣味性的同时加强了学生的知识掌握
简介:摘要高中阶段的化学知识不仅在难度方面较比于初中阶段有了很大的提升,而且高中阶段的化学知识内部之间的联系更加紧密,需要教师将高中化学课程内容当成一个整体来对待,以更为全面的系统性思维来对待教学工作,促进学生能够形成完善的知识体系,从而在完善知识体系的作用之下让学生能够更加具备知识迁移的能力和解决实际问题的能力。
简介:“汽车发动机电控系统检修”是高职汽车类专业核心课程,对专业能力的培养起着重要作用。当前该课程存在教学内容选取不够合理、教学方式落后、考核方式单一等问题,对此,高职院校可对该课程进行基于工作过程系统化的课程设计,对课程内容进行选取和序化,形成学习情境和任务单元,让学生在具体情境中完成相应工作任务,使学生掌握电控发动机检修与维护的基本技能。
简介:桥梁作为我国重要的大型民用基础设施之一,由于自然老化和损伤积累,其安全性和可靠性都存在着巨大隐患,因此桥梁压力监测在事故预警、桥梁建设、桥梁维修养护等领域发挥着重要作用.针对现场采集桥梁压力数据进行远距离无线传输的需求,研究并设计了基于GPRS通信技术的无线数据传输系统作为桥梁压力监测系统中的传输网络.基于GPRS技术的远程在线监测系统是一种基于通用无线分组业务的新型智能化、集成化的自动控制系统.该系统以ARM处理器为核心控制器,集成GPRS无线通信模块用于对实时采集的桥梁压力参数进行无线传输,突破了传统的有线传输模式,实时性强、可靠性高、成本更低、不受地域限制,提高了桥梁信息监测的时效性.