简介：摘要：水下机器人是帮助人类进行海洋生产活动的高端智能装备，其应用范围已经包括民用和军用等多个方面。本文在充分研究水下机器人（ AUV ）运动稳定性理论的应用现状与发展趋势的前提下，进行了 AUV 水平面的运动姿态静稳性分析和动稳性分析，结合传统 PID 控制器的工作原理，构建了两种针对 AUV 水下运动特性的 PID 参数整定方法。并利用 MATLAB 模拟 AUV 在纵倾角 θ 、深度 ξ 、偏航角 ψ 稳定保持条件下的 AUV 姿态控制策略，结果表明：控制 AUV 纵倾角、偏航角、深度稳定的 PID 调节器能使 AUV 的作业姿态保持工况与环境扰动条件的稳定性。 　　

简介：摘要： 每一个学困生背后都有其不为人知的家庭故事和成长环境，教师，是教育“人”的事业，作为一名老师不可只关注学生的学习成绩，还应该放低姿态，了解其因，亲近不同层次的学生，深入学生的内心，让有着不同学习能力和性格特点的孩子都信任老师。教育过程中，老师不能总是高高在上，只会一味苛责，要严而有爱，还要理解差异，并找到方法躬行于事。每个学生都有各自的花期，要静待花开。

简介：[内容摘要] 如果让城市不再“看海”，是人教版高一地理上册“植被与土壤”这一单元“问题研究”的主题。通过研究这一主题，有助于学生更进一步地理解“植被与土壤”的吸水、蓄水功能，以及“植被和土壤”在保护生态环境方面的重要作用。与此同时，这一主题的研究，也有助于学生对海绵城市，这种未来城市的新姿态有更为清晰的认识。

简介：

简介：摘要：精确打击弹药在现代战争中的作用已得到充分体现，各国在发展精确打击弹药的同时，投入了大量的人力及财力，利用高科技对常规弹药进行改造，弹道修正弹药由于在目前的发射条件下能大幅度提高常规弹药的发射精度，具有重要的军事意义及现实的经济意义，因而受到许多国家的重视。在弹道修正弹药系统中，确定弹药飞行的姿态和方位信息是实现弹道修正的前提。

简介：

简介：摘要：随着我国经济迅速发展，科技也得以相应的进步，再加上我国在军事方面的思想转变，无人机逐渐在我国的军队上得以广泛应用，同时，我国许多企业，例如地质勘测等也都使用无人机，因此其在民用上也得以无广泛的应用。无人机在飞行的过程中，由于没有驾驶人员进行驾驶，所以其飞行姿态必须要由人为进行检测和控制，保证其飞行的稳定性。基于此，本文就对无人机的飞行姿态控制进行进一步分析。

简介：摘 要：在日常水运工程测量过程中，多波束测量逐渐普及，多波束测深的数据处理尤其重要。而在多波束测量三维定位数据处理中仪器安装姿态校准非常重要， Roll、 Pitch、 Yaw数值的校准偏差会直接影响到测量数据的归位精度。随着多波束测深仪器的逐渐更新，测量深距比值在逐渐增大，测量效率也越来越高，对船型姿态的要求也需更加精密。结合多波束测量的数据在内业中的归算原理，对船舶仪器安装姿态的校准误差与测深数据归位影响进行具体分析，用表格形式展现仪器安装姿态校准偏差带来的三维误差，以方便在多波束测量数据处理中，对以上三者的精度进行相应的把控。

简介：【摘要】目前我国各大中城市地铁修建工程正逐渐增多，并且地铁盾构技术越来越受到青睐，而在地铁盾构施工中，小半径盾构施工一直是其中难点。本文主要介绍了如何利用作为自动测量方法检核的人工测量的方法来保证在小半径曲线段盾构姿态符合设计要求。首先就直线段和小半径曲线段盾构姿态控制的难点做了简要论述。然后介绍了描述盾构位姿的五个参数（三个位姿角以及盾首盾尾中心坐标）并对其分别作了解释，之后重点对人工测量的两种方法（前后标尺法、三点法）做了详细论述，并且对比分析了两种计算方法的优劣。最后，就上述内容以及人工测量方法应当注意的方面作了总结。

简介：摘要：多无人机自主协同编队飞行控制是近年来的一个前沿研究课题，它可以充分利用有限的单机资源，共同完成复杂的任务。多无人机协同编队的灵感来源于自然界中鱼群及鸟群的集群行为，其显著特点是自组织、自协调、并行性、强鲁棒及智能涌现。多无人机在执行任务时，每架无人机搭载不同的传感器，无人机之间共享信息、互相配合并各司其职，整个编队具备很强的鲁棒自愈能力和故障冗余度，即使失去一部分个体也不会对整体造成致命影响。基于此，本文主要对复杂环境下多无人机轨迹姿态协同控制进行分析探讨。

简介：摘要：结合广东省深圳市城市轨道交通八号线一期工程梧桐山南站-沙头角盾构TBM（双护盾岩石硬岩隧道掘进机ZTT6470,简称TBM）区间实际情况，解析盾构管片选型依据和判断方法，拼装前后楔形量的变化计算，盾尾间隙对管片拼装的影响，分析VMT测量导向系统，施工注意事项。现以建设项目资料为研究背景，希望给相关工程技术人员提供一些参考。

简介：摘要：近年来， 我国国土面积大，在电力使用上应该进行科学的调节，并将总发电厂输出的电展开分流，使我国每个地区都能够使用。这样一来，它就有更高的标准，对于变电站来说，有效缩小成本是一方面，还要使电力分配工作顺利进行，这就要求持续将变电站的运行模式展开革新，探究出更好的检修方法。

简介：摘要：随着当前我国科学技术的发展进步，在工程设备领域内，对于全断面硬岩隧道掘进机的油缸并联推进系统出现的问题，如在硬岩隧道掘进机工作状态下其产生的干扰力容易降低设备关键部件的使用寿命、影响隧道掘进精度等，提出了姿态自适应推进系统。因此本文主要分析硬岩隧道掘进机推进系统的工作原理，探究其姿态自适应控制的策略，旨在提高硬岩隧道掘进机推进系统的稳定性。

简介：摘要：声呐技术伴随着失事沉船扫测而发展起来，目前已经成为认识、开发和利用海洋的重要手段。特别是近20年来声呐技术不断进步，已经能够在非接触测量模式下快速获取水下目标物的尺寸及相对于声呐的方位信息，在水下沉船姿态探测方面也逐渐开始应用。通过研究采用多波束测深仪与三维扫描声呐相结合的技术方法，建立了水下沉船的三维点云模型，既能为沉船姿态测量和损伤评价提供支持，也能为打捞方案设计提供基础数据，对提高打捞成功率具有重要作用。

简介：摘要 : 河北省沿海高速公路曹妃甸支线上跨迁曹铁路 2×55mT 构（曲线）转体后精度达不到设计及规范要求，需要进行姿态调整。采用传统悬臂端顶升调整一是搭设顶升支架成本高，二是会影响 T 构应力应变，如若调整范围较大，会影响结构安全。本文阐述通过顶升上转盘进行转体梁姿态调整，使转体梁就位精度达到设计及规范要求，为今后类似工程的施工提供理论基础和实践经验。

简介：摘要通过丝绸之路，中医对于以印度医药为主体的西域医学在不同层面上有不同程度的吸纳。通过对敦煌医药文献以及传世医籍的分析，按"理、法、方、药"4个层次，分析和评判中医对于印度医药在不同方面的接纳程度和接纳机制，认为中医学对印度医药的吸纳在"理"的层面"局部渗透"，"法"的层面"无所吸纳"，"方"的层面"取己所需"，"药"的层面"重新定义"，总体特征是"本我之道，用彼之器"。

简介：摘要：在当代社会中，只有保证、提高水泥稳定碎石基层的抗裂稳定性，才能提高工程的整体质量，减少出现工程安全问题，减少工程质量安全给人们带来的威胁，从而不断促进我国建筑行业的发展，也逐渐实现我国可持续发展的目标。

简介：摘要： 信访工作是联系群众的纽带和桥梁，群众通过信访渠道反映出来的问题，有新的问题，也有日积月累产生的问题。如何做好信访稳定工作，要注意一下四点：一是加强领导管理；完善相关法制机制；二是做好基层工作，深入基层；三是加强教育，改善民生；四是加强团队建设，提高整体实力。

简介：【摘 要】目的：进一步深入细致的分析和探究慢阻肺稳定方治疗慢性阻塞性肺疾病稳定期的实际疗效，为临床提供一定指导。方法：着重选择 2018年 6月一 2019年 6月期间我们医院所接收的慢性阻塞性肺疾病稳定期的患者作为本次研究的研究对象，所涉及的患者一共有 70例，按照数字随机的方法，针对所有研究对象分成对照组和观察组，每一个组平均各有 35例患者，对对照组实施常规的西医治疗手段，针对观察组是以对照组为基础，进一步有效结合中医治疗过程中的慢阻肺稳定方治疗方法。结果：观察组患者所呈现出的治疗总有效率，疾病急性发作次数，生活质量，临床症状等相关情况，都要比对照组有十分显著的改善，两组之间的对比有显著的统计学差异，（ P＜ 0.05）。结论：针对慢性阻塞肺疾病患者而言，在具体的治疗过程中，以常规的西医治疗手段为基础，进一步有效融合中医疗法中的慢阻肺稳定方治疗方法，能够使患者的机体免疫力，抵抗力得到显著增强，使其治疗总有效率有效提升，改善其生活质量，有效降低并发症的发生几率，这种治疗方法有着更为显著的临床治疗效果。

简介：摘要：介绍了四川某滑坡的发育规模，边界条件及岩性特征，最后选取该滑坡的典型剖面建立计算模型，采用各种稳定性方法计算，对结果进行分析。研究结果表明：该滑坡的安全储备略有不足，M-P法的计算结果与实际情况最为接近，本研究成果有望为同类滑坡治理工程提供借鉴意义。