简介：针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.

简介：在深入学习实践科学发展观活动中．山东省聊城军分区发挥武装工作的双重领导优势。建立起学习计划一起订、教育活动一起搞、辅导报告一起听、学习参观一起去的军地融合机制。实现了军地学习教育资源共享，拓宽了视野，节约了成本，增强了效果。

简介：摘要：学习动机是学习主观能动性的主要体现，决定着学生本身的学习活动和学习效果，因此，对学生学习动机的研究，是激发学生学习动机以及组织有效教学的重要途径。本课题组利用问卷调查的方法，对石河子市第二十八中学八年级283名同学物理学习动机进行调查，调查发现：（1）该校八年级物理学习动机总体水平中，自我提高内驱力水平最高；（2）该校八年级学生学习物理的动力很大部分来自于对物理知识本身的追求以及对物理学的好奇心与求知欲；（3）该校八年级同学物理学习中，自我效能感的水平最低；（4）该校八年级学生学习物理学习动机中认知内驱力方面男生要明显高于女生。