简介:通过对一个周期函数进行傅里叶级数展开,得到了偶数阶的调和级数以及交错的奇数阶调和级数求和的递推公式,然后在此基础之上,得到了其他两类调和级数的递推求和公式。
简介:针对CNS/INS组合导航系统中缩短初始对准时间的问题,设计了一种CNS/INS组合导航系统组合对准新方法。在CNS/INS姿态四元数组合算法的基础上,推导CNS/INS组合系统线性化状态方程,分析了INS和CNS姿态四元数差值构建量测方程。利用递推最小二乘原理实现了对该组合系统的信息融合,设计了基于该估计原理的组合导航系统初始对准方法,考虑到大气层内动基座条件下对于星敏感器造成的干扰因素增加了加权处理环节,最后通过仿真实验验证了递推加权最小二乘法在处理组合导航系统初始对准中的有效性。仿真结果表明在微晃基座条件下,与传统的滤波方法相比较该估计方法能够有效地缩短约25%的对准时间。
简介:一、启发提问图7-771.如图7-77,⊙O1、⊙O2沿直线O1O2作相向运动,请观察:(1)两圆有无公共点?若有公共点?有几个?(2)在哪几个位置时⊙O1与⊙O2有一个公共点?(3)在什么位置时⊙O1与⊙O2有两个公共点?2.设⊙O1的半径为r,⊙O2的半径为R,O1O2=d,试用d、R、r之间的数量关系表示两圆的五种位置关系.3.若两圆相切,则连心线必过.4.连心线是一条直线,相交两圆的连心线公共弧.二、能力训练1.填空图7-78(1)设⊙O1、⊙O2的半径分别为r、R(R≥r).O1O2=d,那么:①如图7-78,⊙O1与⊙O2相离,则dR+r.②如图7-79,⊙O1与⊙O2外切,则.③