简介:为解决舰载主惯导与机载子惯导之间大失准角问题,同时满足对准快速性的需求,提出了从舰载机进入弹射位置开始,到舰载机飞离甲板时间内,基于虚拟惯导(VINS),综合利用舰载主惯导信息、跑道航向信息以及激光多普勒测速仪(LDV)信息,利用速度匹配方法实现舰/机惯导传递对准的方法,并建立了传递对准误差模型.该模型利用舰艇坐标系与跑道坐标系之间的方向余弦矩阵,将舰载坐标系与机载坐标系之间的大失准角问题,转化为机载坐标系与跑道坐标系之间的小方位失准角问题.考虑弹射过程舰艇及舰载机的运动模型,利用数学仿真对传递对准误差模型进行了验证,并与UKF滤波方法进行了对比.仿真结果表明,该方法可以在8s内实现舰/机惯导的传递对准,对准性能与UKF滤波方法相当,且对准过程不需要舰艇进行任何机动运动.
简介:摘要:提出了一种大失准角情况下的传递对准方法,该方法基于回路对准使子惯导的姿态振荡误差衰减到小角度后进行滤波传递对准,设计了速度加姿态匹配的传递对准滤波模型。与传统传递对准方法相比,该方法无需建立子惯导非线性误差模型,应用经典 Kalman 滤波即可快速地完成对准。仿真试验表明,在大失准角情况下,子惯导失准角用外部速度可以调平到 30“以内,传递对准姿态误差最大为 0.5',方位误差为 2'。而由于惯性导航采用积分推算原理,高精度初始位姿是获取高精度惯性导航定位数据的关键。本文对部分MEMS惯性传感器国内外的新近研究成果进行了分类与归纳,分别对MEMS加速度计、MEMS陀螺仪和微惯性测量组合以及惯性微系统进行了研究与分析。
简介:捷联惯性导航系统静基座初始对准时一般先进行粗对准,使失准角缩小到一定范围内从而满足小失准角假设下的线性误差模型,然后再进行精对准。在不进行粗对准时失准角一般为大角度,需要采用复杂的非线性误差模型和非线性滤波方法。研究发现通过设置合理的误差协方差矩阵初值,采用反馈校正滤波结构,并引入强跟踪滤波算法可以在大失准角情况下既无需粗对准,又无需采用非线性模型来实现精对准。仿真结果表明,该方法可以实现大失准角初始对准,鲁棒性好,在任意姿态初值下都可以使航向角在300s内收敛到0.05°的理论极限精度,与小失准角精对准方法的速度和精度相当但省去了粗对准因而耗时更短,与无迹卡尔曼滤波在600s时才收敛到0.5°的速度相比大为改善。
简介:摘要:针对基座摇摆运动条件下,用递推最小二乘参数辨识法对初始失准角进行估计时,存在方位失准角收敛速度慢、估计精度受到北向失准角估计精度影响等问题,提出一种基于粒子群优化(PSO)算法的参数辨识法。该方法在保证初始对准精度的同时,直接以三个失准角作为待估参数对其进行估计,大大降低了方位失准角的估计时间。本文提出一种基于粒子群(PSO)算法的参数辨识法, 以东向、 北向、 方位失准角以及杆臂效应速度作为待辨识参数来实现摇摆基座下的快速精确初始对准。
简介:摘要 电能是社会发展和人们日常生活不可缺少的能源,随着市场经济的不断完善,电能商品化已经成为一种必然,衡量用户用电情况最直观的方法就是电能计量,人们对于电能计量的准确性尤为关注。因为电能是一种特殊的商品,看不见摸不着,不直观,所以不能使用户对电能计量是否准确产生疑问,头脑中总是怀疑,所以掌握一些判断电能计量是否失准的技术经验就很有必要。
简介:摘要:电能在当今时代的重要地位不需赘述,其重要性不夸张地说已不亚于空气和水。正因如此,电能计量准确与否牵涉到广大人民群众及发供电企业的切身利益,为保证电能计量的公平、公正,各生产厂家及研发机构对电能计量器具不断地升级改造,使其精度等级不断提升,电能计量的硬件设施不断改善。但即便如此,电能计量失准问题在我们的日常工作及生活中依然普遍存在,电能计量纠纷时有发生。其形成原因有许多方面,本文作者根据多年的电能计量检定及仲裁经验,从几个方面阐述了电能计量装置失准原因及在计量仲裁实践工作中应该注意的一些细节,以便对电能计量系统的准确性做出客观的判断,并希望能为同行业的工作人员起到抛砖引玉的效果。