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10 个结果
  • 简介:为打印应用程序的工业大3D的一个新奇7轴机器人在这份报纸被介绍,它被机器人学和自动信息系统的研究所开发,Nankai大学。原型上的底,三维的打印上的机制深深地被把。由在打印的3D调查颜色失真的原因,一个新奇multistep赔偿算法基于模型优化和图象赔偿被开发。最后,试验性的结果显示出打印机器人站台和建议算法的3D的表演。

  • 标签: 机器人模型 立体印刷 优化算法 图像补偿 3D 机器人产业
  • 简介:研究3D刚体摆姿态稳定性的滑模控制问题.3D刚体摆由一个刚体绕一固定且无摩擦的支点旋转,刚体受到恒重力作用且具有三个转动自由度.针对3D刚体摆平衡位置处的姿态稳定控制问题,设计了滑模控制器并分析了角速度和姿态的渐进稳定性.由Lyapunov直接法找出了各个滑模系数取值的充分条件,并通过数值仿真实验验证了滑模控制方法的有效性.

  • 标签: 3D刚体摆 姿态稳定 滑模控制
  • 简介:TherobustDstabilizationproblemisconsideredforsingularsystemswithpolytopicuncertaintiesinthispaper.BoththederivativematrixEandthestatematrixAarewithuncertainties,whichwerenotconsideredbefore.First,withtheintroductionofsomefreematrices,anecessaryandsufficientconditionforthesingularsystemtobeDstableisproposed,basedonwhich,therobustDstableproblemissolved,andasufficientconditionfortheclosedsystemtoberobustDstabilizableisobtained.Thedesiredstatefeedbackcontrollerisgiveninanexplicitexpression.Numericalexamplesshowtheefficiencyoftheproposedapproach.

  • 标签: 多面体不确定性 鲁棒D稳定 镇定问题 广义系统 状态反馈控制器 奇异系统
  • 简介:在这篇论文,二维的单个Roesser模型(2-DSRM)的双系统的性质和概念被学习。双系统的二个不同概念为2-DSRM被建议。一个人从为打电话给S双的系统的二维的单个一般模型(2-DSGM)定义的两重性被导出;另一个基于2-DSRM被定义在一传统叫感觉T双的系统。2-DSRM是否是免费的跳模式或跳模式,被看那可达到,然后,它能相等地被转变成2-DSRM,T两重性和S两重性为是相等的一种正规形式。这将具有在2-DSRM的柔韧的控制的一些观点应用。关键词2-D系统-单个系统-两重性-可控制性这个工作被中国的国家自然科学基金会部分地支持(号码60474078,60574015,60674014),并且部分地为博士后的研究资金(0601010B)由江苏计划了工程。邹云从西北的大学在数学收到了学士学位,Xian,中国在1983,并且在从科技的南京大学设计的自动控制的硕士和博士学位,南京,中国,1987,和1990分别地。他当前是在科技的南京大学的电力工程的一个教授。他的当前的研究兴趣包括微分代数学的方程系统,二维的系统,单个不安,功率系统的短暂稳定性,和功率市场。邹博士是杂志的一个评论家美国数学社会的数学评论,和一个成员。徐惠玲在2005从科技的南京大学在控制科学和控制工程收到了博士学位。她兴趣的区域包括柔韧的过滤和控制,单个系统,二维的系统和非线性的系统。

  • 标签: 二维系统 奇异系统 对偶性 可控性 ROESSER模型
  • 简介:在1D盒子中不同,除了一些特别范畴为一个2D系统发现一条最小的州空间的认识不总是是可能的。这篇论文的目的是为不属于澄清的范畴的2D系统的一个班探索一条建设性的途径到最小的Roesser模型实现问题。作为主要结果之一,一个建设性的实现过程首先被建议。为系统被显示出的考虑2D的最小的认识基于建议过程,足够的条件和明确的建设。另外,获得的结果的可能的变化和应用被讨论,解说性的例子被举。

  • 标签: 二维系统 系统实现 ROESSER模型 状态空间 最小系统 实现过程
  • 简介:Thispaperdealswiththeiterativelearningcontrol(ILC)designformultiple-inputmultiple-output(MIMO),time-delaysystems(TDS).TwofeedbackILCschemesareconsideredusingtheso-calledtwo-dimensional(2D)analysisapproach.Itshowsthatcontinuous-discrete2DRoessersystemscanbedevelopedtodescribetheentirelearningdynamicsofbothILCschemes,basedonwhichnecessaryandsufficientconditionsfortheirstabilitycanbeprovided.Anumericalexampleisincludedtovalidatethetheoreticalanalysis.

  • 标签: 迭代学习控制 二维分析 时滞系统 反馈 多输入多输出 时间延迟系统
  • 简介:研究了悬索在超谐波共振和1:3内共振共同作用下的两模态响应.首先利用Galerkin方法对悬索的面内运动方程进行离散,得到无穷维离散模型.并利用多尺度法推导出悬索同时发生超谐波共振和1:3内共振时的平均方程以及近似响应.最后研究了平均方程的稳态解以及垂跨比对幅频曲线、水平张力以及时间历程的影响.

  • 标签: 悬索 多尺度法 内共振 超谐波共振
  • 简介:研究了地震作用下非线性地基中桩基的3次超谐波共振问题.从地基桩中抽象出力学模型,考虑地基的非线性因素,运用Hamilton变分原理建立了桩基的非线性控制方程.利用Galerkin方法离散上述方程,基于多尺度摄动法研究了地震作用下非线性地基中桩的3次超谐波共振问题.以某嵌岩圆形桩为例,研究了地基土层厚度、剪切波速度及频率比对地震力的影响,数值模拟了非线性地基桩的3次超谐波共振响应,探讨了地震力、地基弹性及非弹性系数对超谐波幅频响应的影响,最后研究桩基产生3次超谐波共振时的时间历程曲线.结果表明,当地震波频率约等于桩基固有频率的1/3时,容易激发桩的3次超谐波共振响应;桩基的3次超谐波共振响应随着地震力、非弹性系数的增大而变得更加显著,随着弹性系数的增大而逐渐变小.

  • 标签: 地震力 非线性地基 3次超谐波
  • 简介:Thispaperproposesanewasymptoticattitudetrackingcontrollerforanunderactuated3-degree-of-freedom(DOF)laboratoryhelicoptersystembyusinganonlinearrobustfeedbackandaneuralnetwork(NN)feedforwardterm.Thenonlinearrobustcontrollawisdevelopedthroughamodifiedinner-outerloopapproach.TheapplicationoftheNN-basedfeedforwardistocompensateforthesystemuncertainties.Theproposedcontroldesignstrategyrequiresverylimitedknowledgeofthesystemdynamicmodel,andachievesgoodrobustnesswithrespecttosystemparametricuncertainties.ALyapunov-basedstabilityanalysisshowsthattheproposedalgorithmscanensureasymptotictrackingofthehelicopter'selevationandtravelmotion,whilekeepingthestabilityoftheclosed-loopsystem.Real-timeexperimentresultsdemonstratethatthecontrollerhasachievedgoodtrackingperformance.

  • 标签: 3-DOF HELICOPTER NONLINEAR Robust control ASYMPTOTIC