简介:针对光学方法产生的微波信号具有调谐范围窄和频率低等问题,提出并实验验证了一种通过多波长布里渊激光器来产生稳定可调谐微波信号的方法.设计了一种单纵模布里渊激光器,利用该单纵模布里渊激光器获得了超过11阶斯托克斯波的多波长激光器,其波长间隔为0.085nm,如果继续增加布里渊泵浦功率,输出的斯托克斯波数量可进一步增加;通过差频瑞利散射信号和多波长激光器信号,获得了中心频率为10.8和21.6GHz的微波信号,在实验中,通过调节泵浦波长和增益光纤的温度,产生了不同频率的微波信号.如果使用较宽温度调节范围的温度控制器可增加调谐范围,且获得的微波信号具有较高的频率稳定性.
简介:为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响,利用关节本身具有的传感器,进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补偿和笛卡尔阻抗控制的实验研究.与传统的基于机器人末端力/力矩信息的笛卡尔阻抗控制方案不同,考虑了5种基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制方案,包括笛卡尔空间/关节空间基于力的、笛卡尔空间/关节空间基于位置的方案和刚度控制.其中,前4种方案分别在有/无摩擦补偿的条件下进行了相应的实验验证.实验比较结果表明:对于基于关节力矩信息来实现笛卡尔阻抗控制的机器人,基于力的阻抗控制策略比基于位置的策略更适合,并且摩擦对这类笛卡尔阻抗控制的稳定性有积极影响.
简介:全面科学的生态补偿机制是南水北调工程顺利实施的关键之一.汉江中下游的生态补偿是南水北调工程补偿机制中不可或缺的组成部分,而生态补偿量的确定与分配是生态补偿机制建立的重点和难点.文章以汉江中下游襄阳市为补偿客体,运用机会成本和等标负荷量法,预测2020年汉江襄阳段因过境水量减少和水环境容量减少给襄阳市带来的损失,结果显示:过境水量减少使襄阳市各产业发展权受限,襄阳市应获得补偿金7.43亿元;水环境容量减少对襄阳市造成的年经济损失为2.39亿元.并基于此,分别以各受水区的受水量比例与最大支付能力两种方法来分配生态补偿量,对生态补偿分配方案进行了必要的探讨.