学科分类
/ 25
500 个结果
  • 简介:摘 要: 针对传统滑模和传统干扰观测器在机械臂关节位置跟踪中存在的控制输入抖振、需要测量加速度项、应用模型受限等问题,提出一种改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制算法.首先,设计改进的非线性干扰观测器进行在线测试,在滑模控制律中加入干扰估计值对可观测的干扰进行补偿;然后选择合适的设计参数,使观测误差指数型收敛;其次,引入反演自适应控制律,对不可观测的干扰进行估计,进一步改善控制系统的跟踪性能;最后,利用李雅普诺夫函数验证了闭环系统的渐近稳定性,并将其应用于机械臂关节位置跟踪.实验结果表明,与传统滑模算法比较,所提控制算法不但加快了系统的响应速度,而且能有效地削弱系统抖振、避免测量加速度项并扩大应用模型使用范围。

  • 标签: 机械臂 轨迹跟踪 非线性扰动观测器 反演滑模控制 自适应控制
  • 简介:对于抽象空间中带有双方扰动的紧算子方程,借助文献[2]所建立的正则化模式,通过先验选取正则参数,给出一种优化的正则解。

  • 标签: 扰动方程 正则参数 正则化解
  • 简介:在谱尺度BFGS算法基础上提出了一种扰动谱尺度BFGS算法,即在谱尺度BFGS算法的矩阵迭代公式中加入一个扰动因子,该因子能保证该算法求解非凸函数极小值问题时具有全局收敛性.在求解大规范问题时,该算法也能改善拟牛顿矩阵条件数,从而降低求解子问题的难度.通过数值试验对该算法进行检验,结果表明:在相同条件下,求解大规模问题时,该算法优于谱尺度BFGS算法.

  • 标签: 非凸函数极小值 谱尺度BFGS算法 全局收敛性
  • 简介:摘要本文基于蒙特卡罗概率模拟和特征分析方法,编制电力系统概率小扰动分析的MATLAB程序。程序中以系统特征值、阻尼比及参与因子等特征参数的样本均值、方差以及系统小扰动失稳概率为指标。用WECC3机9节点系统验证了程序的有效性。

  • 标签: 电力系统,小扰动稳定,蒙特卡罗模拟,特征分析
  • 简介:自然纯美,大卫畅游其间,纵情领略壮丽山河:都市喧嚣,大卫的弟弟奔走劳碌,得到了金钱名利,却终究失去了那份本真与淡然。

  • 标签: 中学生 作文 语文学习 课外阅读
  • 简介:北四环内的芍药居甲2号,按照中国国际经济管理学院网站上显示,这里应该是该校校址。然而,寻遍甲2号院,却未曾发现该校踪影,住在甲2号院的居民对这所学校更是闻所未闻。

  • 标签: 民办大学 校址 师生 资质 圈钱 空壳
  • 简介:阿术陷入一片黑暗。水不断地向他涌来,暗黑色的水流无形中把岸上稀薄的阳光遮掩,水下暗绿色粘稠的水草伸出触角将他裹住,快要不能呼吸了,他绝望地闭上了双眼。

  • 标签: 散文 文学 文学作品 当代作品 现代文学
  • 简介:

  • 标签:
  • 简介:2004年,冯小刚贺岁片“天下贼”公映时反响热烈。有传闻称:扒窃团伙组成员观摩该片。并交流心得。十余年后的今天,有人说:随着无现金时代的来临,执手这个行业即将绝灭。听来真是个大好消息。近期热播的电视剧“天下诈”却兜头一盆冷水泼灭了我们的欣喜。

  • 标签: 贺岁片 冯小刚 电视剧
  • 简介:设A∈Cnxn,条件数KD(A)=‖A‖‖AD‖,其中AD是A的Dragin逆。本文指出在一定条件假设下,KD(A)在求矩阵扰动Dragin逆(A+E)D时的相对误差界中的极小性质,在某些条件假设下,KD(A)在约束问题AX=b(X∈R(AD))求解的误差估计中的极小性。

  • 标签: Dragin逆 条件数 扰动 误差估计 极小性质
  • 简介:曾有一段日子总做噩梦,不是梦见自己历险,就是梦见亲人离去,想起来至今仍有几分心惊胆寒。也曾有段时间总做好梦,梦见自己忽而腾云驾雾法力无边,忽而万物称心逍遥似仙,却总在最令人兴奋的时刻被闹钟吵醒,空留下几许惆怅。

  • 标签: 梦时节
  • 简介:有位朋友问我,能不能分享一下我自己写作方面的干货或者经验。我特别害怕这样的问题,因为我并不是一个喜欢总结方法的人。我只能跟他说,要不断地写。我的朋友老妖写过一段话,描述自己写作生涯的开始:"我独自一人在北京,无亲无故,身无所长,唯一擅长的就是写一点文章,只能埋头拼命干活,

  • 标签: 独自一人 我自己 一段 告诉我 想要 一篇
  • 简介:

  • 标签:
  • 简介:琳达太太的眼睛看不见,打字机在行末发现的铃声她也听不见。所以,最后连她自己也不知道,其实她打的是一本字书……

  • 标签: 字书 贵无 打字机 琳达太太