简介:摘 要: 针对传统滑模和传统干扰观测器在机械臂关节位置跟踪中存在的控制输入抖振、需要测量加速度项、应用模型受限等问题,提出一种改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制算法.首先,设计改进的非线性干扰观测器进行在线测试,在滑模控制律中加入干扰估计值对可观测的干扰进行补偿;然后选择合适的设计参数,使观测误差指数型收敛;其次,引入反演自适应控制律,对不可观测的干扰进行估计,进一步改善控制系统的跟踪性能;最后,利用李雅普诺夫函数验证了闭环系统的渐近稳定性,并将其应用于机械臂关节位置跟踪.实验结果表明,与传统滑模算法比较,所提控制算法不但加快了系统的响应速度,而且能有效地削弱系统抖振、避免测量加速度项并扩大应用模型使用范围。
简介:摘要本文基于蒙特卡罗概率模拟和特征分析方法,编制电力系统概率小扰动分析的MATLAB程序。程序中以系统特征值、阻尼比及参与因子等特征参数的样本均值、方差以及系统小扰动失稳概率为指标。用WECC3机9节点系统验证了程序的有效性。
简介:研究H—normal矩阵的广义特征值的相对扰动界问题,给出规范矩阵,可对角化矩阵与复正定矩阵的广义特征值在算子范数下的相对扰动界.
简介:曾有一段日子总做噩梦,不是梦见自己历险,就是梦见亲人离去,想起来至今仍有几分心惊胆寒。也曾有段时间总做好梦,梦见自己忽而腾云驾雾法力无边,忽而万物称心逍遥似仙,却总在最令人兴奋的时刻被闹钟吵醒,空留下几许惆怅。