摘要
摘要：随着智能时代的到来，智能无人系统如自动驾驶、机器人、无人机等受到了广泛关注和快速发展。在这些系统中，高精度、高可靠的定位定姿信息是进行有效环境感知、路径规划和运动控制的基础。因此，多源融合导航技术成为了实现智能无人系统自主化的核心技术之一。传统的GNSS/INS组合导航系统可以提供连续高精度的导航信息。然而，在GNSS信号受阻的环境下，该系统将退化为纯惯性导航，如果使用低成本的IMU，定位定姿误差将快速发散，无法满足要求。视觉惯性导航是智能无人系统中常用的导航技术之一。作为一种递推导航系统，它的定位和航向误差也会发散，并且容易受到外部环境视觉纹理条件的影响。虽然回环校正可以在一定程度上消除累积漂移，但在实际工作场景中很难获得修正信息。相比之下，多源融合导航技术同时利用视觉、惯性和GNSS定位信息，充分利用它们在导航能力方面的互补性，克服了仅使用单一或两种信息源导航的局限性。
出版日期
2023年10月11日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
