拟人双足机器人步态研究-中国期刊网

摘要摘要：机器人汇集了当今世界在机电、材料、计算机、传感器、控制技术等多个学科领域的尖端技术，机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一。机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由于它独特的适应性和拟人性，成为了机器人领域的一个重要发展方向。因而行走机构的自由度配置，步态规划显得尤为重要多。自由度在提高机器人完成复杂动作功能的同时也使本体的运动学和动力学求解变得更加困难。在这围绕拟人双足机器人的行走步态，进行了论述，采用零力矩点(ZMP) 的方法分析了仿人步行的稳定条件。

1董江林,张亚鹏,王雨洁,孙莉雅. 基于双足式机器人的步态规划及展望.建筑技术科学,2019-12.
2董江林张亚鹏王雨洁孙莉雅. 基于双足式机器人的步态规划及展望.社会学,2019-06.
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拟人双足机器人步态研究

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