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轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制

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摘要摘要：轮式移动机器人是非线性、受非完整性约束、欠驱动系统，轮式移动机器人的轨迹跟踪问题始终是研究热点。近年来，学者们在轨迹跟踪领域获得了一些研究成果，但是现有方法仍然存在一些影响跟踪器性能的问题，如初始速度超出机器人速度约束范围，机器人动力学建模存在着参数不确定性与未建模干扰，以及轨迹跟踪过程中机器人出现滑动与打滑现象等。本文针对轮式移动机器人轨迹跟踪器设计中存在上述的关键问题分别展开深入研究。

DOI 5jonv15z4v/5436536

作者钱程晨，沈志航，吴剑敏，颜泽远，高阳

机构地区国网上海市电力公司检修公司邮编200063

出处《科学与技术》 2021年11期

关键词轮式移动机器人轨迹控制

分类 [建筑科学][建筑技术科学]

出版日期 2021年08月16日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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来源期刊

科学与技术

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