简介:2017年12月28日8时,随着D1611次列车驶出石家庄站向东飞驰而去,石家庄至济南高速铁路全线开通运营,这标志着我国高铁网“四纵四横”中的“四横”完美收官,中国高铁运营里程达到2.5万公里。石家庄至济南高速铁路全长298公里,运营时速250公里,途经河北衡水、山东德州两地级市,西伸、东进分别与石太客专、济青高铁相接,横贯晋冀鲁三省。298公里,看起来不长,但其对我国高铁网的进一步完善却具有举足轻重的意义。石济高铁项目总工程师梁振发表示,石济高铁的开通不仅标志着国家铁路“十二五”规划的“四纵四横”太青“一横”全线贯通,而且石济高铁与津保铁路南北呼应,实现了以京沪、京广两大高铁线路为骨架,高速铁路路网在京津冀区域内“井字”形的链接和梯次性配置,形成了以北京、天津、石家庄和山东德州为基点的京津冀“矩形”高铁环形网。
简介:提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解算的速度和视觉里程计计算的速度之差作为组合导航的观测量,采用Kalman滤波修正组合导航系统的误差,同时估计视觉里程计标度因数误差。分别在室内外不同环境下进行了22m的推车实验和1412m的跑车实验,定位误差分别为3.2%和4.0%。与Clark采用姿态传感器定期更新相机姿态估计结果的方法相比,单目视觉里程计/惯性组合导航定位精度更高,定位误差随距离增长率低,适合步行机器人或轮式移动机器人在复杂地形环境下车轮严重打滑时的自主定位导航。