简介:为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题,提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法.首先采用D—H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型.解决D-H模型的奇异性问题.其次,用Matlab对该方法进行仿真,机器人末端执行器上模拟安装一个激光器,将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点,得到较精确的关节角.最后,根据正方形的几何性质建立标定方程,利用最小二乘法求解参数误差.此方法操作简单,成本低,易于测量,可避免机器人基座标系的校准工作.根据仿真结果。工业机器人绝对定位精度提高了77.87%,从而验证了该方法的有效性.
简介:IR-TRACC传感器主要用于WorldSID假人各部位压缩偏移量的数据采集,而假人内部IR-TRACC传感器位移换算方法使用存在偏差,传感器灵敏度标定系数拟合度不高,且没有特定的IR-TRACC传感器标定设备,造成传感器标定灵敏度系数偏差较大。为解决上述问题,对IR-TRACC传感器位移计算及标定方法进行了研究,利用几何法得到了传感器位移换算公式,设计了一种实用简便且精度较高的传感器标定台,并运用最小二乘法拟合及单变量求解得到了传感器灵敏度标定系数的最优解。标定结果表明,经上述方法及算法标定得到的传感器灵敏度标定系数,曲线拟合的最大非线性误差较小。
简介:本文引入多目标优化方法对发动机性能仿真模型进行标定.应用GTpower和ModeFrontier进行多目标优化标定,通过合理选择优化输入变量,以发动机扭矩和发动机比油耗作为目标变量,克服了传统标定方法耗时长,误差大(通常控制在5%以内)的缺点.仿真结果表明,应用多目标优化对性能仿真模型标定不仅具有速度快、精度高、智能化等优点还能提供输入输出相关性分析,为发动机后续设计开发提供技术依据.
简介:地方本科高校国际化的目标定位是学术界研究的一个薄弱环节。目标定位直接决定高校发展的特色与方向,特别是在地方本科高校办学同质化和国际化进程中的同质化背景下,科学的目标定位是行之有效的方法和工具。地方本科高校国际化目标定位的三大依据是:地方经济社会发展的客观需要,高校自身条件和发展潜力即核心竞争力,以及地方本科高校自身可持续发展的需要;地方本科高校国际化目标定位的三大模式是:依托行业优势特色定位模式,整合区域优势特色定位模式,发挥专业优势特色定位模式。地方本科高校在国际化过程中首先要解决的是目标定位问题,即根据国际化目标定位的“三大依据”和“三大模式”,寻找自己的发展位置或发展空间。