简介：

简介：对重力辅助惯性导航技术的基本原理进行了分析，将采样卡尔曼滤波算法用于重力图形匹配。滤波通过设计少量的σ点，并计算这些σ点的经由非线性函数的传播，从而获得滤波值基于非线性状态方程的更新，较广义卡尔曼滤波具有计算精度高、便于计算的特点。

简介：惯导固有原因使得载体长时间航行累积大量误差.可通过重力梯度量测与惯导组合导航方法来修正导航误差.先对重力梯度仪与惯导组合导航原理进行阐述,提出重力梯度仪辅助INS(GAINS)的系统框架图,对导航用重力梯度图和重力梯度仪进行分析,设定组合量测方程.然后根据状态空间方程的特点,提出使用边缘Cubature粒子滤波(CPF)进行融合估值.通过理论方法证明其对方差的减小,同时给出算法流程.相同条件下与已有APO-PF算法仿真进行经纬度RMSE结果对比,表明该算法估值精度更高;并用CEP对导航误差研究,得到在性能较低的惯导条件下、在梯度仪1E2和10E2噪声下4h的CEP数值分别为0.044nmile和0.072nmile的结果.最后对状态方程简化,定性分析出其余状态量的估值效果.

简介：为了消除水平加速度引起的重力测量误差，为重力辅助导航系统提供准确的实时重力信息，在分析水平加速度改正原理的基础上，根据平台坐标系与方位捷联地平坐标系之间的关系，得出了水平加速度改正的计算公式；基于陀螺稳定平台的误差方程，设计了用于估计平台水平误差的自适应卡尔曼滤波器，并提出了采用平台加速度计测量值推算载体水平加速度的方法。平台误差估计及水平加速度改正的仿真结果表明，采用自适应卡尔曼滤波估计平台水平误差，以及用平台加速度计测量值推算载体水平加速度的方法能实现在线水平加速度改正，并能够满足较高的精度要求。

简介：基于计步的传统航位推算的手机导航方法要求手机保持相对人体固定位置以保证航向的准确性,该要求严重影响了用户体验。针对行人的手机姿态改变和高精度定位的行人导航需求,提出了一种重力辅助和模拟零速修正的航向补偿方法。手机姿态发生改变时候的航向角度补偿可以采用手机重力计输出数据进行辅助判断;通常脚部捆绑式惯性导航定位中采用的航位推算技术无法应用于行人手持的手机,所以不具备零速修正算法的基本条件,为此提出了一种应用于行人手持手机的模拟零速修正算法,通过检测行人步态,采用卡尔曼滤波有效抑制了手机的航向发散。行人的综合行走实验结果表明,基于重力辅助和模拟零速修正的手机航向修正方法,能够自主判断并补偿由于手机使用方式改变造成的航向误差,在行走196m距离的情况下,行走误差仅有1.2%,有效提高了行人定位精度。

简介：为了提高潜器导航定位精度，针对等值线算法在惯导系统初始误差较大时易发散的问题，提出基于概率神经网络调优的等值线改进方法。首先，在搜索区域内，利用概率神经网络算法对惯导系统航迹进行调优，并经过卡尔曼滤波器与惯导系统航迹进行信息融合形成待匹配航迹；在此基础上利用实时等值线算法得到最佳匹配位置。分别在不同初始条件下进行仿真分析，得出概率神经网络算法在大的初始误差下不易发散但定位精度不高的结论，然后在潜器行驶6h后，初始误差为5.438？的条件下进行仿真验证，结果表明，改进方法定位精度均值优于0.537？，从而证明改进方法是有效的，即使在大的初始误差下仍然能够达到较高的定位精度。

简介：在水驱油藏中，天然水驱或水驱后，有一半以上的原始原油地质储量被圈闭在水接触过的油层中。将气注入这种储层后，在重力的帮助下，界面张力和油膜流动能够导致驱替孔隙空间中的过量水并且重新分布孔隙空间中的储层流体。

简介：摘要本文结合莆田兴化港区涵江作业区1-3号泊位工程沉箱安装实例,简要介绍起重船辅助定位沉箱安装的施工技术与流程,并对影响沉箱安装质量和安全的环节进行分析，供相关专业技术人员参考

简介：1．大肥猪的质量约为150kg，其体重约为________N，相一当于__________个质量为25kg的狗的体重．

简介：淀粉们,我们又见面了,今天我们来做一辆由重力产生能量驱动的小车。首先,我们要了解一下什么是重力。物体由于地球的吸引而受到的力叫重力。重力来自哪里呢？对,来自地球的地心。大家记住,重力的方向总是竖直向下。了解了这一点知识,我们就可以开始搭建了!1首先,我们来搭建小车的底盘部分。我们搭建底盘需要4个2×8带孔的片,2个15孔的凸点梁。2利用2×8带孔的片的最大宽度,把2个15孔凸点梁连接在一起。3把上一步拼插部分翻过来,在底部也用2×8的带孔片固定一下。

简介：1．河水总是向低处流，抛出的物体总会落向地面，这些现象说明，地球上的物体总是要受到________力的作用，该力的施力物体是______。

简介：在进行激烈运动后如果突然停止活动,就会造成一时性脑贫血,医学上称之为“重力性休克”。发生这种“重力性休克”的原因主要是由于运动中下肢肌肉血液供应需要量急剧增加,是平常安静时的20—50倍,同时需要将大量的血液自下肢沿静脉回流到心脏,运动下肢肌肉快速的交替收缩和解松,对静脉来说好象是有一种节奏的挤压、对静脉血液回流起到重要辅助作。如果激烈运动后突然骤停站立不动,就会使下肢的血

简介：通过对当前用于海洋重力场格网插值的四种常用算法（距离倒数加权法、Kriging法、径向基函数法和改进的二次曲面Shepard方法）进行分析,以相对规则、不同密度的两组数据作为基准数据进行了插值比较。实验结果表明,基于改进的Shepard插值算法相对于其它三种算法具有速度快、精度高的优点,比较符合当前海洋重力数据获取的现状,是进行高精度重力图生成的有效方法。

简介：摘要：近年来，人工智能和移动机器人领域的快速发展带来了越来越多的好处，大到无人驾驶车辆、医疗服务型机器人，小到智能手机、智能穿戴设备等都与人类生活息息相关。随着科技进步和生产力的提高，在科研领域中多机器人协作已成为当今多智能体研究领域的热点。相较于单一智能体系统，多智能体协作有着区域覆盖面广、环境适应性强、任务执行率高等特点，在该领域中受到广泛研究人员的青睐。在工业场景中，协作机器人正被用于制造业，例如移动机器人在物流仓库中有序配送。尽管如此，机器人协作在民用领域中仍然存在着巨大的挑战，例如，它们需要与人类进行交互并在未知环境中部署。在民用应用中，搜索与救援是一个关键场景，其中异构机器人的协作有可能通过更快的响应时间来拯救生命。在搜救(searchandrescue,SAR)行动中，多机器人协作也可以显著提高搜救人员的效率，加快对受害者的搜索。首先，确定搜救范围并利用无人机做初步探测，实时绘制环境地图，同时对搜救行动进行实时监测，或建立紧急情况下的通讯网络，最后利用无人车进行路径规划、物资运载等。因此，异构机器人组合———UAV/UGV的空地协同系统能够为搜救和探索行动提供更大的优势。

简介：2009年高考全国理综Ⅱ卷第26题是关于重力勘探的信息题，要求考生在对“重力加速度反常”定义理解的基础上，建立理想模型，利用万有引力定律计算重力加速度反常，进而探寻石油区域的位置和石油储量，该题情景新颖，全面考查了学生的阅读理解能力、汲取和处理信息的能力、应用数学处理物理问题的能力，具有较高的区分度，充分体现了“以能力立意”的高考命题思想。

简介：当你坐在汽车中时，如果车忽然启动，快速地向前行驶，你会感到座椅的靠背正推动着你。同样，在航天器冲出地球大气层时，航天员也会感受到这种推力。这样的推力持续时间很短，汽车或航天器开始平稳行驶后，它也就消失了。科学家设想，如果能让航天器一直加速，在其中的人和物就会持续受到这样的推力了--这种推力可以模拟重力。

简介：为学习微积分的读者介绍如何将基本流体力学应用于对发展中国家非常重要的简单重力输水系统的建模。首先推导出Bernoulli方程,从而了解作为沿流线运动的流体质点压力、速度和高度之间的关系。其次,应用Bernoulli方程分析一个简单的输水系统的合力和流速。然后,对层流和湍流分别考虑分压水箱、不同直径的管道及摩擦的影响。最后,讨论在密克罗尼西亚和洪都拉斯重力输水系统的设计和安装。

简介：新港重力高系指位于东经117°47’118°13’、北纬38°53’39°08’的一片重力高值区,为沙垒田重力高往北西方向的鼻状延伸,其东北、西北、西南分别为南堡、北塘、歧口重力低(图1)。1971年在其东部钻的海3井1750—3066.5m段钻遇火山岩、火山碎屑岩,累积厚874m,由此引起对它的种种解释。笔者在收集研究有关重力、磁力、地震及钻井资料后认

简介：【指导思想】《重力》是人民教育出版社义务教育教科书（教育部审定2012）八年级物理下册，第七章《力》第三节的内容．新课标要求教师抛弃照本宣科的教学，而要根据教学实际，整合各科教学资源，采取最合适的教学方法和教学手段进行教学．所以本方案主要应用“探究式”教学法及电化教学等手段的应用，优化课堂教学，发展学生创造能力，提高教学效率和教学质量．

简介：摘要本文简单探究了重力势能的教学设计，希望能对我们的物理教学带来帮助。