简介：摘要：基于泵控驱动单元提出了一种站立相主动柔顺助力、摆动被动跟随的外骨骼机器人行走协同控制策略，降低了外骨骼机器人人机交互控制的难度，减少了机器人摆动过程的能量消耗。针对行走站立相过程的协同控制，基于关节运动学和动力学模型建立了泵控外骨骼机器人关节运动轨迹与泵控驱动单元输出力之间的动力学关系。本文对外骨骼驱动辅助装置设计进行分析，以供参考。
外骨骼驱动辅助装置设计
