简介:摘 要: 针对传统滑模和传统干扰观测器在机械臂关节位置跟踪中存在的控制输入抖振、需要测量加速度项、应用模型受限等问题,提出一种改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制算法.首先,设计改进的非线性干扰观测器进行在线测试,在滑模控制律中加入干扰估计值对可观测的干扰进行补偿;然后选择合适的设计参数,使观测误差指数型收敛;其次,引入反演自适应控制律,对不可观测的干扰进行估计,进一步改善控制系统的跟踪性能;最后,利用李雅普诺夫函数验证了闭环系统的渐近稳定性,并将其应用于机械臂关节位置跟踪.实验结果表明,与传统滑模算法比较,所提控制算法不但加快了系统的响应速度,而且能有效地削弱系统抖振、避免测量加速度项并扩大应用模型使用范围。
简介:O439705348913单元双压电晶片变形反射镜主要性能参数的测试=Measurementofsomeimportantparametersof13—segmentbimorphdeformablemirror[刊,中]/曹根瑞,杨强(北京理工大学.北京(100081))∥光学技术.—1996,(4).—25—29介绍了自适应光学用13单元双压电晶片变形反射镜原始面形。δ—V曲线、频响特性曲线、静态影响函数矩阵等几个主要性能参数的测试方法和结果。从δ—V曲线得出了电压灵敏度和非线性滞后系数,从影响函数矩阵反演出了控制电压矩阵,利用这些结果校正了变形镜的原始面形,得出了一些重要的结论。图6参
简介:[篇名]Aselftuningpredictivecontrollerbasedoninstantaneouslinearizationusingneuralnetworks,[篇名]Discrete-timeneuro-fuzzyadaptivecontrolbasedondynamicinversionforroboticmanipulators,[篇名]Fuzzyadaptiveoutputtrackingcontrolofaclassofcompositesystems,[篇名]Modelreferencefuzzyadaptivecontrolofdissolvedoxygenconcentration,[篇名]Model-referencefuzzyadaptivecontrolasaframeworkfornonlinearsystemcontrol,[篇名]Multivariablefuzzyadaptivecontrolofnonlinearsystems。
简介:[篇名]ADirectAdaptiveControlDesignforNonlinearDiscrete-timeUncertainSystems,[篇名]Adirectadaptivecontrolstrategyformanagingdiabetesmellitus,[篇名]Adaptivecontrolofaerospacestructureswithpersistentdisturbances,[篇名]Adaptiveneural/fuzzycontrolforinterpolatednonlinearsystems,[篇名]Anadvancedneuralnetworktopologyandlearning,appliedforidentificationandcontrolofaD.C.Motor,[篇名]Designoffuzzylogiccontrollerforthefinetuningofweightingparametersofdirectadaptivecontrol,[篇名]DirectAdaptiveControlforNonlinearMatrixSecond-OrderSystemswithTime-VaryingandSign-IndefiniteDampingandStiffnessOperators,[篇名]Fuzzydirectadaptiveslidingmodecontrolofinterconnectedlarge-scalesystems。
简介:'自适应'原指'修正系统的特性以适应动态环境',广泛来说,是一种自我评估、检测、调整、成长的能力。这个名词'飞入寻常百姓家'。对咱来说,是一剂良药,也是一剂补药,能够从内而外地修复人生的各种不如意事。哪怕是'经久不治的职场问题、捉襟见肘的经济危机、缺乏弹性的思维固化、剑拔弩张的亲子关系',都有药可医、不在话下。
简介:Modelreferenceadaptivecontrolofcontinuous-timesystemswithanunknowninputdead-zone,Modelreferenceadaptivecontrolofnon-linearmultivariablesystemsusinganinteractorstructureestimation,Modelreferenceadaptivecontrolofsynchronousmachinespeedviamodel-updatingconcept,ModelReferenceAdaptiveControlusingDelta-operatorwithNeuralNetworkforPneumaticServoSystem.