简介:摘要:机械臂驱动由两个输出轴相互垂直的液压摆动缸提供动力,驱动形式采用闭环液压驱动,闭环控制系统由上位机、信号控制卡、电位传感器等组成。应用D-H方法建立机械臂三维模型,进行正向运动学分析和运动学建模,基于液压摆动缸的机械臂驱动关节控制方法进行实验分析,得出机械臂关节运行速度与脉宽调制调速占空比的关系,根据实验结果得出相应运动曲线关系,为串联机械臂位置控制、运动路径控制研究提供了基础。
简介:摘要:汽轮机是利用具有一定压力和温度的蒸汽来做功的回转式原动机,用以驱动发电机来产生电能。由于电能不可大量储存且实际用电负荷常有一定的波动,因此要求电力生产过程连续、稳定、平稳并对外界负荷有很强的适应性,而要达到这一功能,则需要汽轮机调节系统来得以实现。汽轮机调速系统的摆动是指汽轮机调节汽阀、油动机等设备周期性动作,同时伴随着功率、转速的摆动,调速系统对设备寿命产生不利影响,当调速系统摆动剧烈时,甚至会引起电网低频振荡,已有多次电网低频振荡事故是由于汽轮机调速系统摆动引起的,而随着电网特高压工程的建设以及新能源发电机组的大规模并网,电网稳定性有所下降,火电机组一次调频愈发频繁,考核愈来愈严格,出现调速系统摆动的次数也越来越多。
简介:摘要:本文从贯通门电梯门的检验规则出发,探讨了回路检测功能的主要工作内容和要求。针对贯通门电梯门回路的工作原理进行分析,解读了检测功能的具体实现原理、存在的主要问题和产生的原因,提出了优化改进贯通门电梯门回路检测功能的对策建议,为电梯的安全可靠运行提供有力保障。
简介:摘要:复兴号动车组外门采用电控电动塞拉门,密封性能好,且不占用车内空间。本文将对塞拉门的组成结构进行介绍,对外门电气功能,包括门开、关门,隔离,紧急操作及防挤压等功能进行详细的讲解。