简介:摘要近些年来,随着我国经济社会的迅猛发展,国内的工业化发展也随之获得了空前的发展机会。以工业用三自由度机器人为模型进行研究。首先通过拉格朗日功能平衡法来建立机器人的本体动力学模型,然后根据机器人的结构原理图和建立的坐标系推导出机器人的雅可比矩阵,再通过运动学逆解求出各个关节的运动角速度和角加速度。机器人的各个关节都采用PMSM来进行控制,通过PMSM的数学模型,得到电机的电磁转矩与负载转矩之间的联系,并用飞轮矩来表示转动惯量,并将转矩和飞轮矩通过减速器减速比折算到电机轴上,得到系统总的转动力矩,将得到的机器人的本体动力学模型与雅可比矩阵以及PMSM折算后的转矩相结合,就可以得到机器人完整的动力学模型,可以直观地看出电机各变变化与机器人位置以及速度之间的关系。
简介:文章基于市场动力学模型,以多Agent理论为基本框架,构建售电公司客户选择概率模型,利用顾客满意度指数、转换成本、服务惯性等参数作为影响客户选择的主要指标;通过设定售电公司服务效用规则和客户选择规则刻画客户对售电公司提供服务的需求程度;通过全局信息的市场环境动态更新影响售电公司的服务效用和顾客满意度;通过多Agent框架模拟售电公司服务效用,根据客户选择规则最终得到仿真后客户选择的结果。仿真实验结果表明,不同类型的用户对于售电公司的盈利模式需求程度不同,普通居民用户对于电价的敏感性要高于某些大工业用户;当转换成本与服务惯性2个参数增加到一定值时,客户选择概率变化程度趋于平缓。
简介:摘要本文的研究主体为汽车发动机—发电机系统的轴系,从发动机轴系机电耦合的视角出发,研究了汽车发动机一发电机系统的轴系的性能。我们的目标为从机电耦合的视角,根据发电机轴系的受力情况和结构特点,研究轴系机系统的特性。本文所涉及的内容是系统轴系的机电耦合联动力学进行建模,求解,轴系振动机理的分析以及与其相关的研究分析,为今后汽车发动机一发电机系统的故障诊断、应用设计、控制轴系振动噪声提供客观详实的理论依据。
简介:摘要目前新能源汽车已成为汽车技术发展的主要方向,而混合动力汽车(HEV)是传统内燃机车和电动汽车的混血儿,是电动汽车市场的先行兵。本文以混合动力汽车市场发展为研究对象,论述其发展需经历起步、成长、成熟、蜕变的四个阶段及每个阶段的特点。通过建设混合动力汽车市场,推动整个电动汽车行业的滚动发展。
简介:混合动力汽车工况复杂,需对电池频繁充放电,锂电池抗滥用能力差,有必要研究电池功率特性,使其充分合理的使用。搭建电池测试系统,采用改进HPPC方法测试锰酸锂电池10s脉冲峰值功率。基于ANFIS建立充放电峰值功率预测模型,输入量为可直接测量的温度、SOC、欧姆内阻和充放电状态,输出为10s脉冲峰值功率。采用减法聚类分析算法产生模糊结构,用BP算法估计前提参数,用最小二乘法辨识结论参数。通过测试数据对模型进行验证,基于ANFIS的模型能够很好地估计电池的脉冲峰值功率。