简介：为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题，提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法．首先采用D—H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型．解决D-H模型的奇异性问题．其次，用Matlab对该方法进行仿真，机器人末端执行器上模拟安装一个激光器，将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点，得到较精确的关节角．最后，根据正方形的几何性质建立标定方程，利用最小二乘法求解参数误差．此方法操作简单，成本低，易于测量，可避免机器人基座标系的校准工作．根据仿真结果。工业机器人绝对定位精度提高了77．87％，从而验证了该方法的有效性．

简介：研究了原子荧光法测定生态地球化学调查样品中的砷、汞的测量条件.As、Hg方法的检出限分别为0.2mg/kg和0.0042mg/kg.As的相对标准偏差(RSD)为≤4.10%,Hg相对标准偏差(RSD)为≤6.38%,方法的各项指标完全满足生态地球化学调查样品检测的要求.

简介：研究了以K2SO4、S粉、C粉、聚三氟氯乙烯粉、Al2O3、MgO混合物作为固体缓冲剂．以Cd为内标．电弧发射光谱法测定多目标地球化学土壤样品中的钼。方法的检出限为0．02μg／g（3S），方法的精密度（RSD）为6．59～11．36％。测定了国家一级地球化学标准物质，结果与标准值相符合。本方法已用于10000多件样品的分析．取得满意的结果。

简介：本文研究了差向异构体熊去氧胆酸和鹅去氧胆酸的~1H-NMR谱学特征。利用其特征谱峰鉴别熊胆粉中的熊去氧胆酸和鹅去氧胆酸并测定其相对含量。