简介:根据国务院赋予国家级经济技术开发区,国家级高新技术产业园区的政策和《北京市关于进一步促进高新技术产业发展的若干规定》(北京政发[2001]38号)及其它相关文件规定,北京经济技术开发区内企业可以享受以下高新产业优惠政策。
简介:在北部湾自贸区意外落选、广西自贸区建设遇挫的当下,争取粤桂合作特别试验区纳入广东自贸区可以成为广西建设自贸区的新方向。作为珠江—西江经济带的新增长极,粤桂合作特别试验区纳入广东自贸区,不仅有利于试验区自身,还将为广东自贸区提供必要的腾挪空间。从地区GDP、投资、消费、出口等经济指标的统计分析来看,相关城市经济具备协同发展的历史基础,同时,粤桂合作特别试验已具备较好的基础条件,发展规划契合广东自贸区的建设方向,这为其纳入广东自贸区提供了现实依据。建议粤桂合作特别试验区按照比较优势与互利共赢、市场主导、渐进式推进原则,主动承接广东自贸区的溢出效应,积极服务于广东自贸区的建设发展,力争早日纳入广东自贸区。
简介:为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响,利用关节本身具有的传感器,进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补偿和笛卡尔阻抗控制的实验研究.与传统的基于机器人末端力/力矩信息的笛卡尔阻抗控制方案不同,考虑了5种基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制方案,包括笛卡尔空间/关节空间基于力的、笛卡尔空间/关节空间基于位置的方案和刚度控制.其中,前4种方案分别在有/无摩擦补偿的条件下进行了相应的实验验证.实验比较结果表明:对于基于关节力矩信息来实现笛卡尔阻抗控制的机器人,基于力的阻抗控制策略比基于位置的策略更适合,并且摩擦对这类笛卡尔阻抗控制的稳定性有积极影响.