简介：摘要丝绸行业是我国的传统行业，现阶段国内外蚕丝业使用的缫丝机在结构上采用日本早期自动缫丝机的结构，由于该机构对机械式的丝故障切断防止和停或机构导致的缫制生丝过程中发生断丝的问题并没有做任何的优化设计。基于此，本文提出一款针对蚕丝进行自动打结去糙的蚕丝打结机器人，该机器人采用分离式、四驱动的机构形式，其优点是使得蚕丝打结机器人本体简易化，降低了加工成本。四驱动机构中打结机构是核心，为了减小蚕丝打结机器人整体机构的尺寸同时降低打结机构的加工成本，本文设计了一种偏心圆柱和钳嘴机构结合的形式。通过运动学分析建立了打结刀臂的运动学模型。并对其本体进行了详细的优化设计，为最后设计的蚕丝打结机器人进行实验验证打下了基础。
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