简介:摘要:本文以基于ROS的无人车自主巡航系统的设计与实现为主题,详细介绍了该系统的硬件设计和软件设计。在硬件设计方面,系统包括电源系统、运动底盘、传感器和工控机。电源系统提供稳定的电力供应,运动底盘负责实现无人车的移动和转向功能,传感器用于感知周围环境,而工控机作为控制单元进行数据处理和决策。软件设计方面,本文重点介绍了扩展卡尔曼滤波在SLAM(同步定位与地图构建)中的应用,以实现无人车的自主定位和导航。通过实时监测和数据收集,系统能够建立准确的地图,并利用数据反馈进行路径规划和障碍物避让。这样的无人车自主巡航系统具有较高的精度和可靠性,能够在各种复杂场景下实现自主导航。此外,激光雷达数据可用于构建栅格地图,进一步提升无人车的导航能力。
简介:摘 要:传感器测量系统的出现和应用,为各行各业带来诸多便利,想要发挥测量系统的价值,就需要合理利用电磁计量技术。因此,文章介绍了传感器测量系统,阐述了电磁计量技术,并围绕DPI-I型远程数显压力计的内容,分析了电磁计量技术在传感器测量系统中的相关应用,旨在为相关研究提供参考。
简介:摘要目的探讨轻微型肝性脑病患者头颅静息态血氧水平依赖功能磁共振成像(BOLD-fMRI)中低频振幅(ALFF)异常脑区与患者认知功能障碍的关系。方法选择宁夏医科大学总医院感染疾病科自2018年3月至2020年1月收治的59例乙肝后肝硬化患者[依据数字符号试验(DST)、数字连接试验A(NCT-A)结果分为单纯肝硬化组28例、轻微型肝性脑病组31例]以及招募的性别、年龄、受教育程度相匹配的33例健康志愿者(健康对照组)为研究对象。所有受试者均行头颅静息态BOLD-fMRI扫描,所得原始图像经过处理后得到ALFF脑图。采用统计学方法分析3组受试者间ALFF值存在差异的脑区,分析轻微型肝性脑病组患者中ALFF值与其静脉血氨含量及DST、NCT-A量表评分存在相关性的脑区。结果与健康对照组相比,轻微型肝性脑病组患者右侧中央后回、双侧楔叶、左侧枕中回、左侧盖部额下回的ALFF值均明显减低,右侧丘脑、左侧海马旁回及脑室周围(双侧尾状核头部)的ALFF值均明显增高,差异均有统计学意义(P<0.05)。相关性分析显示轻微型肝性脑病组患者左侧盖部额下回、左侧缘上回、双侧楔前叶、左侧颞上回、右侧额中回及周围、右侧岛叶的ALFF值与其静脉血氨含量呈负相关关系(P<0.05),左内侧扣带旁回、右侧局部小脑半球的ALFF值与其DST量表评分呈正相关关系(P<0.05),左侧额叶大片区域、左侧小脑后叶的ALFF值与其NCT-A量表评分呈正相关关系(P<0.05),左侧海马旁回的ALFF值与其NCT-A量表评分呈负相关关系(P<0.05)。结论轻微型肝性脑病患者多个脑区的ALFF值增高或减低可能与其认知功能障碍的发生有关。
简介:摘要煤矿行业的生产安全问题一直是国家重点关注的问题,而调度指挥管理系统在煤炭企业生产的整个过程中具有重要作用。调度中心是各类生产信息集中的平台,通信技术的应用会使调度管理系统的工作更加优化、便捷。通过简述传统煤矿生产调度管理系统,分析当前存在的问题,阐述通信技术的作用与功能,并研究其在实际生产中的运用。
简介:摘要目的探讨经颈椎后路健侧C7神经移位手术治疗中枢性上肢痉挛性瘫痪的解剖特点,并观察其临床疗效。方法选取5具新鲜冰冻成人尸体头颈部标本,其中男3具、女2具,年龄56~72岁、平均66岁。模拟经颈椎后路健侧C7神经移位手术,显微镜下分离和显露左侧C7神经至末端分叉处,测量左侧C7神经末端与锁骨内缘的直线最短距离,测量颈椎后路引出的左侧C7神经长度与C7神经移位的最短距离,测量椎间孔后壁磨除的最小宽度以及椎间孔后壁关节突关节的长度,计算最小宽度与关节突关节长度的比例。回顾性分析2020年12月江苏省苏北人民医院1例应用经颈椎后路健侧C7神经移位手术治疗的脑出血后上肢痉挛性瘫痪患者的临床资料。患者男,年龄45岁,右上肢肌痉挛伴右侧肢体偏瘫,右上肢肌力0级、肌张力3级,右下肢肌力2级、肌张力1级。观察患者术后健侧和患侧上肢感觉和运动功能以及肌力、肌张力情况。结果C7神经的远端定位于锁骨中点深部,C7神经末端与锁骨内侧缘的直线最短距离为1.8~2.5(2.1±0.4)cm,颈椎后路引出C7神经长度为6.6~7.4(7.1±0.4)cm,C7神经移位的最短距离为3.9~4.3(4.0±0.2)cm,椎间孔后壁磨开的最小宽度为4.6~5.3(4.8±0.3)mm,椎间孔后壁关节突关节的长度为12.0~15.8(13.6±0.5)mm,椎间孔后壁磨开的最小宽度与关节突关节的比例为33.6%~38.2%(35.8%±0.4%)。1例中枢性上肢瘫痪患者顺利完成颈椎后路健侧C7神经移位手术,术后健侧(左侧)上肢肌力正常,伴有左示指及中指麻木感,1个月后完全恢复,患侧(右侧)上肢痉挛症状明显缓解,肌力0级、肌张力1级。患者术后随访12个月,末次随访时健侧上肢感觉和运动功能以及肌力、肌张力均正常,患侧上肢肌力恢复至I级,肌张力1级,感觉正常,运动功能在康复中。结论C7神经位置相对恒定,颈椎后路解剖相对简单,具备治疗中枢性上肢痉挛性瘫痪条件,且神经移位距离较短。