摘要
摘要：在飞机装配领域，部件调姿对接（如翼身对接、机翼对接等）是核心过程之一，该过程稍有不慎会造成重大损失。在调姿对接过程中需要对部件进行位姿变换，传统的对接工装是采用手动目视或根据欧拉角的方法进行调整。针对调姿过程建立了数学模型，分析了物体的位姿表达和计算。提出一种基于旋量理论的装配位姿变换方法，通过正、反解和旋量插补实现两个部件装配对接，与传统方法相比，无需处理饶三轴的旋转，只需要对单变量插值就可以实现轨迹插补，能以统一的方式处理各种操作变换，且具有简洁的表达形式和清晰的物理意义，简化了调姿系统开发和部署成本。此外，提出三种典型操作模式，覆盖了装配过程中的工艺需求。通过与控制系统和三维环境的联合仿真，表明其结果的正确性及便捷的工程应用能力。
出版日期
2021年07月16日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
