摘要
摘要绝对定位精度是工业机器人性能的主要指标之一。一般来说，影响其绝对定位精度的因素主要有运动学参数误差和动力学参数误差两类，而前者占80%左右［1］。因此提高工业机器人定位精度的主要方法是提高运动学参数标定的精度。运动学参数的标定一般经过误差模型建立、末端位姿测量、参数辨识以及误差补偿4个步骤［2］。近几年来，随着激光跟踪仪在标定测量阶段的应用越来越多，国内外学者提出的标定方法主要区分在于误差模型建立和参数辨识算法上的不同。由于国内在机器人标定技术方面起步较晚，大多数沿用国外提出的机器人运动学模型，同时在辨识算法上进行了一定的改进。在标定的测量阶段由于跟踪仪位置固定不变，往往造成机器人末端位姿数据的测量网形变化较小，使得运动学参数之间存在近似线性关系，最终导致最小二乘法辨识参数时求出的解极不稳定。针对以上分析，本文提出了基于抗差岭估计的运动学参数标定方法。
出版日期
2018年12月22日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
