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基于Sigmoid函数的限制水域船舶避障路径建模

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摘要为了解决限制水域船舶避障问题,设计了一种基于Sigmoid函数的船舶避障路径规划方法.首先分析了船舶避障运动过程和Sigmoid函数几何特征,通过借鉴路径规划理念,构建基于Sigmoid函数的船舶避险运动轨迹.然后,设计一个船舶运动自抗扰控制系统实现了船舶避障运动轨迹的实时跟踪.仿真表明基于Sigmoid函数构建的限制水域船舶避险路径实际有效,能够保证船舶避让障碍物.

DOI ldeq688nd3/1985841

作者王仁强;赵越

机构地区不详

出处《广州航海学院学报》 2019年1期

关键词船舶避障路径规划 SIGMOID函数受限水域建模

分类 [交通运输工程][船舶与海洋工程]

出版日期 2019年01月11日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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广州航海学院学报

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